【結論】
　軽自動車の正式名称は、そのまま「軽自動車」です。

　軽自動車カテゴリの車には、トラックや乗用車などの三輪・四輪の車両他に、二輪車両があります。
　また、一般の人でもわかりやすい軽自動車と小型乗用車との違いは、軽乗用車の排気量が660cc以下であることです。
　ナンバープレートの色による分類は、特別仕様が増えてきたため難しいでしょう。
　（特別仕様：東京オリンピック、ラグビーワールドカップ、当地ナンバー、キャラクター仕様等）

【解説】
　軽自動車のカテゴリに分類される車には、法律で定められた条件を満たす三輪および四輪自動車の他に、軽自動車二輪といった種類があります。
　軽自動車の三輪・四輪自動車とは、軽乗用車や軽トラックなどのことを指します。
　なお、道路運送車両法で定められた具体的な規格は、次のとおりです。

　・排気量：660cc以下
　・長さ：3.40m以下
　・幅：1.48m以下
　・高さ：2.00m以下

　一方、軽自動車二輪は、以下の条件を満たす自動二輪車のいわゆるオートバイが該当します。

　・排気量：125cc超〜250cc以下
　・長さ：2.50m以下
　・幅：1.30m以下
　・高さ：2.00m以下

　昭和24年に誕生した軽自動車の規格は、これまでに度重なる変遷を遂げてきました。
　かつての軽自動車は、現行よりも排気量・長さ・幅などが小さいものでした。
　ですが、平成10年に長さと幅の規格が大きくなったことにより、軽自動車でも広々とした室内空間や多彩なシートアレンジなども実現しやすくなっています。

【補足】
（軽自動車と小型乗用車の違い）
　軽乗用車と小型乗用車における最も大きな違いは、排気量と車体のサイズです。

　まず、トラックや乗用車といった三輪以上の自動車の場合、660ccを超えれば小型乗用車、660cc以下の場合は軽乗用車と覚えておくと、メーカーのカタログなどでも区別しやすいと思います。
　そして、以下のように軽乗用車と小型乗用車の大きさを並べると、両者のサイズもかなり違うことがイメージしやすくなるでしょう。

・軽乗用車
　全長：3.40m以下
　全幅：1.48m以下
　高さ：2.00m以下

・小型乗用車
　全長：4.70m以下
　全幅：1.70m以下
　高さ：2.00m以下